O nome tem origem indígena e é usado na Região Norte.
A mucura (do Tupi muku’ra) é conhecida no sul do Brasil como gambá e é lembrada pelo líquido mal cheiroso produzido por glândulas axilares, que é usado como arma de defesa. Gosta de se alimentar de roedores e aves de pequeno porte, rãs, lagartos, insetos, caranguejos e frutos.
As fêmeas gestam por 12 a 14 dias, gerando de quatro a 14 filhotes, que são criados e amamentados em uma bolsa no ventre, chamada marsúpio. São solitários.
As características deste animal são: Juntos, cabeça e corpo medem de 30,5 a 89 cm e a cauda fica entre 29 e 43 cm. A face tem listras pretas, sendo duas sobre os olhos e uma na fronte. A causa é preênsil (consegue agarrar galhos) e não tem pelos na ponta.
