Os cinco dedos são dotados de garras curtas e afiadas, e as plantas dos pés e das mãos são desnudas. A cauda, tão longa quanto o corpo, é preênsil, ou seja, afiada e retrátil que pode servir tanto para ataque quanto para defesa como a de vários primatas neotropicais e a de numerosos marsupiais. Na idade adulta, o jupará pode atingir 90 cm de comprimento, sendo metade pertencente à cauda.
O jupará vive na América, numa área que se estende do sul do México até o Mato Grosso.
Habita as regiões florestais, nas vizinhanças dos grandes rios, e passa a maior parte do tempo nas árvores. Animal de hábitos noturnos, dorme durante todo o dia escondido num oco de árvores, saindo apenas à noite. Trepa com grande agilidade e é tamanha a habilidade com que ele se serve da longa cauda preênsil, dos curtos membros e das unhas afiadas que pode rivalizar com os símios.
O jupará vive só ou aos pares. A ninhada é de uma ou, mais raramente, de duas crias que nascem no verão. Em cativeiro, é um companheiro fiel e brincalhão. O jupará, conhecido também como macaco-da-noite, é com frequência confundido com os primatas pelos caçadores e mateiros.
