O topônimo é uma homenagem a um grande explorador do Rio Purus. Manuel Urbano da Encarnação, era um mestiço amazonense, da região de Manacapurú.
No final do Século passado, dois irmãos, conhecidos como: João Moaco e Zé Moaco, instalaram-se à margem direita do Rio Purus e abriram uma Colocação, a qual batizaram de Colocação Tabocal, devido ao imenso tabocal existente no local. Naquela época, o abastecimento e escoamento dos produtos eram feitos exclusivamente por via fluvial, através de navios e embarcações menores, oriundos dos portos das cidades de Belém e Manaus.
Durante um verão, um navio de nome ‘Castelo’, ali ficou encalhado em função da seca do Rio Purus, obrigando-o aguardar a nova estação chuvosa, para retomar sua viagem. Em vista disso o local passou a ser chamado Castelo pelos moradores vizinhos da região. Mais tarde, em 1936, com diversas benfeitorias já realizadas, os moradores solicitaram ao Governo Estadual sua transformação para Vila.
Formação Administrativa
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, figura no município de Sena Madureira o distrito de Castelo.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o distrito de Castelo permanece no município de Sena Madureira.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o distrito de Manoel Urbano figura no município de Sena Madureira.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Elevado à categoria de município com a denominação Manoel Urbano, pela Constituição do Acre de 01-03-1963, desmembrado de Sena Madureira. Sede no antigo distrito de Manoel Urbano. Constituído do distrito sede. Instalado em 28-03-1977.
Em divisão territorial datada de 1-I-1979, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.
